Средновековната отбранителна кула в град Кюстендил позната под името „Пиркова” се намира в централната част на града до римските терми, джамията “Ахмед бей” и “Чифте баня”. Названието „Пиркова” произхожда от гръцката дума – „пиргос”, което означава кула. Няма данни за точната дата на създаване на тази кула. В научната литература тя се отнася във времето между края на XIV и първата четвърта на ХV в. Проф. Йордан Иванов в книгата си „Северна Македония”прави сравнение на Пирковата кула с видинските отбранителни кули и предполага, че е от същия период. Кулата има почти квадратна форма с размери: 8,25 х 8,35 м и височина 15 м. Състои се от приземие и 3 етажа, от които третият се разделя в едната си половина на два полуетажа. Градена е от ломени камъни, тухли и материали от античните терми. Осветява се от мазгали и прозорци разположени в горния край на южната фасада. Приземието е служело за склад. На първия етаж са разположени засводен вход от север, каменно огнище за отопление на южната стена и две бойници. Вторият етаж е организиран за продължително обитаване с огнище, ниша, 3 вертикални и 2 кръгли бойници, и галерия с ниша за хигиенни нужди.. Третият етаж е осигурявал кръговата отбрана. През 1966 г. е извършена реставрация, при която са възстановени гредоредът на трите етажа, подовите нива и покривът. През 2009 г. завърши нова голяма реставрация на кулата. Възстановени са изцяло петте и нива, като посетителите вече могат да я разгледат отвътре. Съществува идея в Пирковата кула да се постави постоянна изложба за средновековният Велбъжд и въоръжението през вековете.
Пиркова кула е архитектурно – строителен паметник на културата с национално значение, свидетелство за архитектурната и строителна техника на укрепителната система на средновековния Велбъжд.